Loptanje nogom, manje ili više slično nogometu, poznavali su u davnoj prošlosti Kinezi, Babilonci, Egipćani, Grci, Rimljani i dr. Povijest modernoga nogometa počinje 1863., kada je u Londonu osnovan nogometni savez (Football Association).Tada su objelodanjena i prva pravila igre (Rules of the London Football Association). Najstariji nogometni klub engleski je Sheffield Football Club, osn. 1855 (danas ne postoji), a od postojećih klubova najstariji je Nottingham County, osnovan 1865. Prva je međunarodna utakmica odigrana u Glasgowu 1872., između reprezentacija Engleske i Škotske. Nakon što se razvio u Velikoj Britaniji, nogomet se počeo igrati i u kontinentalnom dijelu Europe; nogometni savezi osnovani su u Danskoj 1874. te u Nizozemskoj, Italiji, Francuskoj, Švicarskoj. Godine 1895. Međunarodna nogometna organizacija (International Football Association) izdala je u Londonu službena pravila.Međunarodna nogometna federacija (Fédération Internationale des Football Associations, akronim FIFA ) osnovana je 1904. Nogomet je ubrzo postao raširena športska igra, osobito u Europi i Južnoj Americi. Uveden je u program OI 1908. u Londonu. Od 1930. FIFA organizira svjetska nogometna prvenstva nacionalnih reprezentacija. Do 2002. najuspješniji je bio Brazil s pet naslova prvaka, a slijede Njemačka i Italija s po tri naslova prvaka i Argentina s dva. Europska nogometna unija (Union Européenne des Football Associations, akronim UEFA), osnovana 1955., redovito organizira natjecanja pobjednika europskih nacionalnih prvenstava (Kup prvaka, odnosno Liga prvaka), zatim Kup UEFA (prvotno Kup velesajamskih gradova) te natjecanja nacionalnih reprezentacija (Europski kup, prvotno Kup nacija ili Kup Henrija Delaunaya).

Prema nekim podatcima prve nogometne utakmice na području Hrvatske odigrane su 1880. u tvornici tkanina u Županji. Drugi pak izvori kažu da počeci nogometa u Hrvatskoj vode u 1873. godinu, kada su ga zaigrali engleski posjetitelji u Rijeci, a prva javna utakmica odigrala se 1887. godine kada se brod Britanske mornarice usidrio u zadarskoj luci. Uz prisutnost engleskog princa od Edinbourgha i velikog broja gledatelja, engleski mornari odigrali su prvu javnu utakmicu, uz početnu intonaciju engleske himne. Nogomet postaje i hrvatskom realnošću. Nogometnu loptu donio je Franjo Bučar u Zagreb 1893; Prvo hrvatsko izdanje Pravila igre tiskano je 1896. godine u Zagrebu, a Pravila bivaju obnovljena i reizdana 1908. godine. U počecima se nogomet igrao u okviru gimnastičke organizacije "Hrvatski sokol", a 1903. godine osniva se i prvi hrvatski sportski klub naziva PNIŠK – Prvi nogometni i športski klub, Zagreb a ubrzo se osniva i HAŠK (Hrvatski akademski športski klub). God. 1919. osnovan je u Zagrebu Jugoslavenski nogometni savez (JNS), koji je 1921. postao članom FIFA-e. Reprezentacija Jugoslavije odigrala je prvu međunarodnu utakmicu na OI u Antwerpenu 1920. Prvo prvenstvo Jugoslavije igrano je 1922. Od hrvatskih klubova najviše uspjeha u jugoslavenskim prvenstvima imali su splitski Hajduk te zagrebački klubovi Građanski do II. svjetskog rata, odnosno Dinamo nakon II. svjetskog rata. Nogomet je u Jugoslaviji bio najpopularnija športska igra. Hrvatski nogometni savez primljen je u članstvo FIFA-e 1941., a hrvatska reprezentacija počela je nastupati već od 1940. te je do 1944. nastupila 19 puta. Hrvatski nogometni savez ponovno je primljen u članstvo FIFA-e 1992., a reprezentacija nastupa od 1990. Najveći uspjeh postigla je osvajanjem trećega mjesta na Svjetskom prvenstvu 1998. u Francuskoj. Redovita prvenstvena i kup natjecanja održavaju se od 1992.godine.